한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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단일 RGB 영상을 이용한 비주얼 오도메트리

RGB-VO: Visual Odometry using mono RGB

  • Lee, Joosung (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University) ;
  • Hwang, Sangwon (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University) ;
  • Kim, Woo Jin (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University) ;
  • Lee, Sangyoun (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University)
  • 발행 : 2018.05.11
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초록

주율 주행과 로봇 시스템의 기술이 발전하면서 이와 관련된 영상 알고리즘들의 연구가 활발히 진행되고 있다. 제안 네트워크는 단일 영상을 이용하여 비주얼 오도메트리를 예측하는 시스템이다. 딥러닝 네트워크로 KITTI 데이터 세트를 이용하여 학습과 평가를 하며 네트워크의 입력으로는 연속된 두 개의 프레임이 들어가고 출력으로는 두 프레임간 카메라의 회전과 이동 정보가 된다. 이를 통하여 대표적으로 자동차의 주행 경로를 알 수 있으며 여러 로봇 시스템 등에서 활용할 수 있다.

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