Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference (한국농업기계학회:학술대회논문집)
- 2017.04a
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- Pages.19-19
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- 2017
Study on Improvement in Steering Performance of an Auto-Guided Tractor using a Laboratory-made HILS simulator
HILS 시뮬레이터를 이용한 자율주행 트랙터 조향시스템 개선 연구
- Lee, Chang-Joo (Department of Biosystems Engineering, Seoul National University) ;
- Han, Xiongzhe (Department of Biosystems Engineering, Seoul National University) ;
- Jeon, Chanwoo (Department of Biosystems Engineering, Seoul National University) ;
- Kim, Junghoon (Research and Development Institute, Tongyang Moolsan Co. Ltd.) ;
- Kim, Hakjin (Department of Biosystems Engineering, Seoul National University)
- 이창주 (서울대학교 바이오시스템 소재학부) ;
- 한웅철 (서울대학교 바이오시스템 소재학부) ;
- 전찬우 (서울대학교 바이오시스템 소재학부) ;
- 김정훈 (동양물산 연구개발연구소) ;
- 김학진 (서울대학교 바이오시스템 소재학부)
- Published : 2017.04.06
Abstract
자율주행 트랙터를 위한 트랙터 조향제어는 일반적으로 전자모터를 이용한 EPS(Electric Power Steering) 시스템을 스티어링 휠에 연결하여 회전변위를 변경하고 그 결과 오비트롤(Orbitrol) 밸브의 토출유량을 바꾸고 호스로 연결된 조향실린더의 변위를 조절하여 최종적으로 전방 타이어의 방향각을 변경하면서 이루어진다. 이러한 조향방식은 시스템 구조상 조향실린더와 오비트롤 밸브가 상대적으로 멀리 떨어져 있으며, 밸브 특성상 약