Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2017.11a
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  • Pages.961-964
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  • 2017
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study of Object Tracking Drones Combining Image Processing and Distance Sensor

영상처리와 거리센서를 융합한 객체 추적용 드론의 연구

  • Yang, Woo-Seok (Dept of Electrical, Electronic and Conrtol Engineering, Hankyong National University) ;
  • Chun, Myung-Hyun (Dept of Electrical, Electronic and Conrtol Engineering, Hankyong National University) ;
  • Jang, Gun-Woo (Dept of Electrical, Electronic and Conrtol Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Conrtol Engineering, Hankyong National University)
  • 양우석 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 천명현 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 장건우 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2017.11.01
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Abstract

드론의 대중화에 따른 사고위험의 증가로 안전한 조종 방법에 대한 연구의 필요성이 대두되었다. 따라서 조종자의 조종능력에 구애받지 않는 자율비행제어기술이 필요하게 되었고, 이를 보다 안정적으로 구현하기 위하여 자율주행 소프트웨어 플랫폼으로 주목받고 있는 Robot Operating System(ROS)를 사용하였다. ROS를 기반으로 Laser Range Finder(LRF)와 Particle Filter를 사용하여 자율적으로 객체추적이 가능하며 지능적으로 장애물을 회피하여 비행 할 수 있는 안정적인 자율비행제어시스템을 구현하고자 한다.

Keywords