Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2017.11a
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  • Pages.924-926
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  • 2017
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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An algorithm for autonomous driving on narrow and high-curvature roads based on AVM system.

좁고 곡률이 큰 도로에서의 자율주행을 위한 AVM 시스템 기반의 알고리즘

  • Han, Kyung Yeop (Dept. of Embedded Systems Engineering, Incheon National University) ;
  • Lee, Minho (Dept. of Embedded Systems Engineering, Incheon National University) ;
  • Lee, SunWung (Dept. of Embedded Systems Engineering, Incheon National University) ;
  • Ryu, Seokhoon (Dept. of Embedded Systems Engineering, Incheon National University) ;
  • Lee, Young-Sup (Dept. of Embedded Systems Engineering, Incheon National University)
  • 한경엽 (인천대학교 임베디드시스템공학과) ;
  • 이민호 (인천대학교 임베디드시스템공학과) ;
  • 이선웅 (인천대학교 임베디드시스템공학과) ;
  • 류석훈 (인천대학교 임베디드시스템공학과) ;
  • 이영섭 (인천대학교 임베디드시스템공학과)
  • Published : 2017.11.01
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Abstract

본 논문에서는 좁고 곡률이 큰 도로에서의 자율 주행을 위한 AVM 시스템 기반의 알고리즘을 제안한다. 기존의 전방을 주시하는 모노/스테레오 카메라를 이용한 차선 인식 방법을 이용한 자율주행 알고리즘은 모노/스테레오 카메라의 제한된 FOV (Field of View)로 인해 좁고 곡률이 큰 도로에서의 자율 주행에 한계가 있다. 제안하는 알고리즘은 AVM 시스템을 기반으로 하여 이 한계를 극복하고자 한다. AVM 시스템에서 얻은 영상을 차선의 색상 정보를 이용해 차선의 영역을 이진화 한다. 이진화 영상으로부터, 차량의 뒷바퀴 주변의 관심영역을 시작으로 재귀적 탐색법을 이용하여 좌, 우 차선을 검출한다. 검출된 좌, 우 차선의 중앙선을 차량의 경로로 삼고 조향각을 산출해 낸다. 제한하는 알고리즘을 실제 차량에 적용시킨 실험을 수행하였고, 운전면허 시험장의 코스를 차선의 이탈없이 주행 가능함을 실험적으로 확인하였다.

Keywords