한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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개선된 버드아이뷰 변환을 활용한 효율적인 차선 검출 방법

Efficient Lane Detection Method using Improved Bird's Eye View Transform

  • 정현석 (금오공과대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 임석호 (금오공과대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 윤현주 (금오공과대학교 컴퓨터공학과)
  • Jeong, Hyeon-Seok (Dept. of Computer Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Im, Seok-Ho (Dept. of Computer Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Yoon, Hyeon-Ju (Dept. of Computer Engineering, Kumoh National Institute of Technology)
  • 발행 : 2017.11.01
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초록

차선 검출은 자율주행 자동차의 가장 기본 기능 중의 하나이다. 전방 카메라를 통하여 얻은 입력 영상을 변환하여 주행 방향을 정할 수 있도록 차로를 검출하는 방법은 여러 가지가 있는데, 본 논문에서는 버드아이뷰 영상을 활용하는 방법을 채택하고 여러 가지 성능이 제한적인 임베디드 시스템에서 이를 보다 효율적으로 수행할 수 있도록 EPM(Expected Perspective Mapping) 방법과 변환 영상을 이용해 차로를 검출하는 슬라이딩 윈도우 알고리즘의 개선 방안을 제안한다. 제안된 방법은 기존의 차선 검출 방법에 비해 약 30% 이상 적은 연산량으로 수행할 수 있으면서 기존 방법과 동일한 결과를 생성하여 실시간성이 중요한 상황에서 정확한 차선 검출을 할 수 있음을 보여 준다.

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