Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)
- 2017.07a
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- Pages.447-448
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- 2017
Estimation algorithm for mechanical system parameters based on position control
위치 제어를 기반으로 한 기계 시스템의 제정수 추정 알고리즘
- Yoo, Min Sik (Hanyang Univ.) ;
- Kim, Jae Hyung (Hanwha Techwin) ;
- Yoon, Young-Doo (Hanyang Univ.)
- Published : 2017.07.04
Abstract
본 논문은 위치 제어 시스템의 기계 제정수 추정 알고리즘을 제안한다. 추정 대상 제정수는 관성모멘트와 점성 마찰계수, 쿨롱 마찰계수이다. 제정수 추정에 대한 오차를 줄이기 위해, 적분 연산과 정현파의 위치 명령을 사용하였다. 시뮬레이션 및 실험을 통하여 이의 유효성을 입증하였다.
Keywords