한국컴퓨터교육학회 학술대회 (Proceedings of The KACE)
- 한국컴퓨터교육학회 2017년도 하계학술대회
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- Pages.189-192
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- 2017
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- 2287-4097(pISSN)
정확한 던지기를 위한 기계학습 기반의 4자유도 로봇팔 설계 및 분석
Design and Analysis of 4-Degree-Freedom Robotic Arm based on Machine Learning for Accurate Throwing
- 정웅열 (한국교원대학교) ;
- 신동민 (경기북과학고등학교) ;
- 유인재 (경기북과학고등학교) ;
- 윤지용 (경기북과학고등학교) ;
- 이광현 (경기북과학고등학교) ;
- 이영준 (한국교원대학교)
- Jung, Ungyeol (Korea National University of Education) ;
- Shin, Dong-min (Gyeonggi Buk High School) ;
- Yoo, In-jae (Gyeonggi Buk High School) ;
- Yoon, Ji-yong (Gyeonggi Buk High School) ;
- Lee, Kwang-hyeon (Gyeonggi Buk High School) ;
- Lee, Young-Jun (Korea National University of Education)
- 발행 : 2017.08.09
초록
던지기는 시간 효율이 높은 물체 수송 방법이나 그 정확성을 위해서는 다양한 물리적인 변인들을 고려해야 한다. 따라서 본 연구에서는 정확한 던지기에 영향을 주는 변인들을 설정하여 물체를 정확하게 던지는 해를 찾는 유전 알고리즘을 설계하고, 이를 4자유도 로봇팔에 적용시켰다. 하드웨어는 TETRIX와 EV3 플랫폼을 이용하여 설계하였고, 소프트웨어는 LabVIEW 2014를 이용하여 구현하였다. 또한 물체가 던져질 때마다 위치와 각 변인들의 값을 수집하고, 이를 통계적으로 분석하여 던지기의 정확성에 대한 각 관절의 기여도를 분석하였다. 본 연구의 결과는 물체를 정확히 던지는 기계를 설계하거나 사람의 던지는 동작을 이해하는 데 도움이 될 것으로 기대된다.
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