Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2017.04a
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- Pages.653-656
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- 2017
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Development of on Altitude Measurement Algorithm for Drone by Accelerometer
가속도센서 기반의 드론 고도 측정 알고리즘 개발
- Yun, Bo Ram (School of CSE, Kyungpook National University) ;
- Lee, Sunghee (School of CSE, Kyungpook National University) ;
- Lee, Woo Jin (SWRC, Kyungpook National University)
- Published : 2017.04.27
Abstract
드론에서 고도유지 비행을 위해 정확한 고도 측정이 필요하다. 고도 측정을 위해 많이 사용되는 가속도센서는 변화에 민감하여 거리 측정에 적합하지만 적분 오차가 누적되어 거리 측정값이 발산한다. 또한 드론 비행 시 드론에서 발생하는 진동을 드론의 고도 변화로 잘못 인지하는 문제가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 상용화된 드론이나 기존 연구들은 가속도센서를 기반으로 다른 센서나 장치를 추가하여 고도 측정을 하지만 실제 비행 시 고도의 오차가 나타난다. 또한 센서 값들의 연산처리가 많아져 고도 측정 속도가 지연될 우려가 있다. 따라서 다른 센서나 장치를 추가하지 않고 드론의 특성을 고려한 보다 정확한 고도 측정 방안이 필요하다. 본 논문에서는 가속도센서를 이용하여 드론 비행 특성을 고려하는 고도 측정 알고리즘을 제안한다. 실험으로 제안 알고리즘을 수행하여 드론 비행 시 고도 측정의 정확성이 향상됨을 보인다.
Keywords