유리빌딩 청소를 위한 4족 보행로봇

Four-legged robot for glass building cleaning

본 연구회는 최근 고층빌딩의 수가 증가함에 따라 이에 요구되는 외부벽면 청소방법에 대해 관심을 가지게 되었다. 이러한 부분을 청소하게 될 때 사람이 곤돌라를 이용하여 위험한 수작업을 이용하는데 있어서 매년 사고가 일어난다. 이를 통해 수직 구조물에서 작업을 할 때 사람이 위험하게 수작업을 하지 않고 간단한 조작으로 로봇을 조종하며 손쉬운 작업을 할 수 있도록 하는 것을 주된 목표로 정하였다. 고도가 높아질수록 바람의 세기가 증가함에 있어서 외부의 저항을 견뎌내면서 수직구조물에 부착하는 메카니즘을 개념을 적용하였고, 기존 4족 보행로봇을 기반으로 한 다리 끝 부분에 추가 부착장치를 장착하여 사용자의 컨트롤에 따라 유리에 탈부착 가능한 기능을 가진 로봇을 개발 결과를 제시 하였다.

As the number of high - rise buildings has increased recently, this research society has become interested in the method of cleaning the external wall required. When cleaning these areas, an accident occurs every year when a person uses dangerous manual labor using a gondola. The main goal of this work is to enable people to manipulate the robot with simple operation without dangerous manual operation when working in a vertical structure. As the altitude increases, the concept of the mechanism attaching to the vertical structure while enduring the external resistance in the increase of the wind strength is applied, and the additional attachment device is attached to the end of the leg based on the existing four- According to the control, the development result of the robot having the function of detachable to the glass is presented.