Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2016.10a
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  • Pages.755-758
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  • 2016
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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The Design of Docking Drone System using Marker Detection

마커인식 및 레이저 센서를 이용한 드론의 도킹 시스템 설계

  • Beck, Jong-Hwan (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Park, Hee-Su (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Oh, Se-Ryeong (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Shin, Ji-Hun (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 백종환 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박희수 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 오세령 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 신지훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2016.10.27
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Abstract

본 논문에서는 마커 인식과 레이저 센서를 이용하여 드론과 모듈 로봇 간의 상호작용이 가능하며 도킹 가능한 드론을 설명한다. 모듈 로봇은 4족 로봇으로 4개의 다리를 이용하여 보행이 가능하며 스스로 장애물 회피 등의 지능적 행동이 가능하다. 연구에서는 1대의 카메라를 이용하여 마커 인식을 하고 레이저 센서 송수신을 통하여 모듈 로봇과의 상호작용이 가능함을 보인다. 실험은 마커 인식과 레이저 센서를 융합하였을 때의 도킹 성공률이 뛰어났다는 결과를 보이며 드론의 페이로드가 다른 상황에서도 안정적인 결과를 보여 영상이나 방범, 농업 분야에서 특수한 기술을 갖는 로봇을 드론과의 도킹을 통해 다른 모듈화 된 로봇들과 교체하여 실효성을 극대화 시킬 수 있을 것이다.

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