Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference (한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Broadcast and Media Engineers (한국방송∙미디어공학회)
권호 표지

Path Control System of Autonomous Mobile Robots in Specific Environment

특정 환경에서 자율 이동 로봇의 경로 제어 시스템 연구

  • Lee, Sunmin (Dept. of Mobile Software, Hoseo University) ;
  • Moon, Nammee (Dept. of Mobile Software, Hoseo University) ;
  • Hong, Sangjin (Dept. of Electronic Engineering, Stony Brook University)
  • 이선민 (호서대학교 모바일소프트웨어학과) ;
  • 문남미 (호서대학교 모바일소프트웨어학과) ;
  • 홍상진 (뉴욕주립대학교 전자공학과)
  • Published : 2015.07.01
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Abstract

본 연구는 제한된 특정 환경 내에서 실시간으로 로봇이 장애물을 감지하고 충돌 없이 목적지에 도달 할 수 있도록 하는 것을 목표로 한다. CCTV를 이용하여, 로봇과 내비게이션 서버만으로는 해결 할 수 없는 장애물을 실시간으로 감지할 수 있도록, 내비게이션 서버와 로봇 간에 통신을 최적화하기 위한 알고리즘을 개발하였다. 또한 내비게이션 서버는 어떤 로봇이 불특정 그리드에 먼저 도착해야 하는 지에 대한 데이터와 로봇의 상태를 나타내는 데이터, CCTV와의 상호작용을 통한 장애물 정보를 나타내는 장애물 맵을 유지함으로써 알고리즘의 완성도를 높였다. 이 연구는 제한된 특정 영역과 로봇의 최적화 배치 개수를 구하여 실제, 다양한 영역에서 사용할 수 있도록 구현하는 것을 목표로 한다.

Keywords