Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Basic Research of Robot Arm Bending Angle Measuring System Using by PSD Sensor

PSD센서를 이용한 로봇팔 굽힘각 측정 시스템 기초 연구

  • Goh, Bong-Jun (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Kim, Ji-Sun (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Oh, Han-Byeol (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Kim, A-Hee (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Kim, Jun-Sik (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Lee, Eun-Suk (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Baek, Jin-Young (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University) ;
  • Jun, Jae-Hoon (Department of Biomedical Engineering, BK21 Plus Research Institute of Biomedical Engineering, College of Biomedical & Health Science, Konkuk University)
  • 고봉준 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 김지선 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 오한별 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 김아희 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 김준식 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 이은숙 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 백진영 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소) ;
  • 전재훈 (건국대학교 의료생명대학 의학공학부, BK21 플러스 의공학실용기술연구소)
  • Published : 2015.07.15
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Abstract

현대기술의 발달로 인해 인간의 삶 중 많은 부분을 기계가 차지하고 있다. 특히 로봇공학 분야는 위험하거나 혹은 매우 정밀함을 요하는 일, 단순반복 등 인간이 기피하거나 하기 어려운 일을 대신 해줌으로서 많은 관심을 받고 있다. 이에 우리는 우리 생활에 가장 깊숙히 들어와 있는 로봇팔분야에 대해 말하고자 한다. 현재 로봇팔은 산업용은 물론, 의료용, 재해용 등 다양한 분야에서 사용되고 있다. 하지만 매우 정밀하고 정확한 작업을 위해 만들어져 있음에도 불구하고, 약간의 충격에도 이상이 생긴다거나, 기기의 이음세 부분의 잦은 회전으로 마모가 발생하게 되고 그에 따라 미세한 오차가 발생한다. 그런 상황을 방지하고자, 우리는 PSD(Position Sensitive Detecter)센서를 이용해 실시간으로 굽힘각을 측정 및 감시하여 보다 정확한 구동을 유도하려 한다. 이는 단순한 로봇팔만이 아닌 휴머노이드나 다른 회전을 이용하는 기기라면 어디든 쉽게 적용 할 수 있을 것이다.

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