대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

스틱 모델 관점에서의 외바퀴 로봇 밸런싱 제어

Balancing Control of a Single-wheel Mobile Robot from a Stick-Model Point of View

  • 이상덕 (지능시스템 및 감성공학 실험실, 메카트로닉스공학과, 충남대학교) ;
  • 정슬 (지능시스템 및 감성공학 실험실, 메카트로닉스공학과, 충남대학교)
  • Lee, Sang-Deok (Intelligent Control & Emotional Engineering(ISEE) Laboratory, Department of Mechatronics Engineering, Chungnam National University) ;
  • Jung, Seul (Intelligent Control & Emotional Engineering(ISEE) Laboratory, Department of Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
  • 발행 : 2015.07.15
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초록

본 논문에서는 스틱 모델을 사용하여 외바퀴 로봇의 수직 방향에서 생기는 파라메트릭 진동을 시뮬레이션 분석하고, 분석된 결과를 바탕으로 제어 법칙을 유도한 다음, 실험을 통해 성능을 검증한다. 실험에 활용된 외바퀴 로봇은 수평 방향에 대해서는 비례미분제어기를 사용하고, 수직 방향에 대해서는 진동제어기를 활용한다.

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