Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2015.07a
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- Pages.1325-1326
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- 2015
Depth image Based Formation Control for Swarm Robots Using Marker Recognition
마커 인식을 이용한 깊이 영상 기반 군집로봇 대형제어
- Choi, Seung Yub (Kunsan National University) ;
- Tak, Myung Hwan (Kunsan National University) ;
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Joo, Young Hoon
(Kunsan National University)
- Published : 2015.07.15
Abstract
본 논문에서는 마커 인식을 이용한 깊이 영상 기반 군집로봇 대형제어 방법을 제안한다. 제안한 방법은 먼저, follower 로봇들의 입력 영상에서 마커 인식 알고리즘을 이용하여 마커를 인식 한 뒤 인식된 마커를 분석하여 등록된 ID를 찾는다. 검출된 마커의 ID가 leader로봇의 ID일 경우 해당 마커의 위치와 기울기 값을 깊이 영상 센서로부터들어오는 깊이 정보를 통해 계산 한 뒤 마커의 위치와 기울기를 이용하여 대형제어를 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘을 실제 로봇을 이용한 대형 제어실험을 통해 응용 가능성을 증명한다.
Keywords