한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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제한된 환경에서의 로봇 내비게이션 시스템 연구

Robots Navigation with Visual Assistance in Confined Environments

  • 이선민 (호서대학교 모바일소프트웨어학과) ;
  • 문남미 (호서대학교 모바일소프트웨어학과) ;
  • 홍상진 (뉴욕주립대학교 전자공학과)
  • Lee, Sunmin (Dept. of Mobile Software, Hoseo University) ;
  • Moon, Nammee (Dept. of Mobile Software, Hoseo University) ;
  • Hong, Sangjin (Dept. of Electronic Engineering, Stony Brook University)
  • 발행 : 2015.04.22
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초록

본 연구는 병원과 같은 복잡하고 제한된 환경에서 로봇이 장애물과의 충돌 없이 목적지까지 도달 할 수 있게 하는 로봇 내비게이션 시스템에 관한 것이다. 또한 내비게이션 시스템은 크게 1) 센서 네트워크 2) 내비게이션 서버, 3)로봇 세 가지 기능으로 되어 있으며 구성되어있다. 제한된 환경에서 CCTV를 이용하여 위치를 인식하고 서버와의 통신을 이용하여 로봇이 장애물이나 움직이는 또 다른 객체와의 충돌 없이 목표에 도달 하는 것을 지원하기 위하여, 최적화된 알고리즘을 개발하는 것을 목표로 한다. 또한 제한된 영역과 역할에 따른 로봇의 최적화 배치 개수를 파악하여 실제, 다양한 영역에서 사용가능할 수 있도록 구현하는 것을 목표로 한다.

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