Acknowledgement
Grant : 재난.재해 대응용 특수목적기계 통합제어시스템 개발
Supported by : 산업통상자원부
Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2015.10a
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- Pages.1309-1312
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- 2015
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
LIDAR based Multi-object Tracking Algorithm
LIDAR 기반의 다중 물체 추적 알고리즘
- Lee, Jae-Jun (Dept. of Mechanical Engineering, Koreatech) ;
- Ryu, Jee-Hwan (Dept. of Mechanical Engineering, Koreatech)
- Published : 2015.10.28
Abstract
본 논문에서는 현대 자율 주행 차량 경진대회에 적용되었던 LIDAR 기반의 다중 물체 추적 알고리즘을 소개한다. 물체 추적은 자율 주행 차량이 외부 환경을 인지하는데 중요한 역할을 한다. 본 논문의 물체 추적 알고리즘은 동시에 여러 개의 물체를 추적할 수 있도록 Multiple Data Association 방식을 사용하였고 순수하게 LIDAR만으로 동작하기 때문에 밤과 낮 모든 경우에 적용 가능하다. 알고리즘은 Clustering, Data Association, State Estimation, Data Arrangement 총 4단계로 이루어져 있으며 본 논문에서는 각 단계별로 알고리즘의 동작 방식을 소개한다. 실제 구현에는 Velodyne사의 HDL-32e이 사용되었고 실제 주행에서 교차로 내의 차량 추적 및 선행 차량의 동향을 추적하는데 적용되었다.
Keywords