한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)
- 한국정보처리학회 2014년도 추계학술발표대회
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- Pages.817-820
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- 2014
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
3차원 공간 재구성을 위한 카메라 포즈 최적화 시스템의 설계
Design of the Camera Pose Optimization System for 3D Scene Reconstruction
- Kim, Dong-Ha (Department of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kim, Hye-Suk (Department of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kim, Joo-Hee (Department of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kim, In-Cheol (Department of Computer Science, Kyonggi University)
- 발행 : 2014.11.05
초록
본 논문에서는 휴대용 카메라를 이용한 3차원 공간 재구성을 위해 카메라의 실시간 포즈를 정확히 추정할 수 있는 카메라 포즈 최적화 시스템을 제안한다. 본 시스템에서는 3차원 공간에서 6차원 자유도를 가지고 움직이는 카메라의 주행 거리와 추정 포즈들 사이의 관계를 3차원 포즈 그래프로 나타냈다. 그리고 이 포즈 그래프에 대표적인 포즈 SLAM 알고리즘인 g2o를 적용함으로써, 최적화된 카메라 포즈들을 계산해낸다. 본 논문에서는 TUM 대학의 벤치마크 데이터 집합을 이용해 다양한 성능 평가 실험들을 수행하였고, 이를 통해 본 논문에서 제안한 카메라 포즈 최적화 시스템의 높은 성능을 확인할 수 있었다.
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