한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference)
- 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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- Pages.245-248
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- 2014
배관검사용 원격제어 다관절 로봇 개발
Development of a Tele-operating Multi-Link Robot for Pipe Inspection
- Choi, You-Rak (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
- Lee, Jae-Cheol (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
- Chio, Young-Su (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
- Kim, Jae-Hee (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
- Lee, Nam-Ho (Korea Atomic Energy Research Institute)
- 발행 : 2014.07.16
초록
산업플랜트에는 고온 고압 배관 시스템을 갖춘 곳이 많으며, 이 배관 시스템의 건전성은 매우 중요하게 취급된다. 배관의 건전성 유지를 위해서는 일정 기간 동안 배관의 안정성 검사를 수행하게 되는데, 배관 시스템의 복잡성과 위험성으로 인한 검사자의 접근 자체가 매우 어려운 상황이 빈번하게 발생한다. 이를 해결하기 위하여 로봇 개술을 적용하는 연구개발이 지속되고 있는데 본 논문에서는 5축 대관절 매니퓰레이터 형태의 배관 등반이 가능한 반자동 원격 제어 로봇의 개발에 대하여 기술한다. 이 로봇의 구현을 위해서는 로봇의 배관 인지 기술, 로봇의 배관 그리핑 기술, 5축 관절의 제어 기술, 그리고 원격제어기술등이 요구된다.