Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2013.05a
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  • Pages.867-868
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  • 2013
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Autonomous Mobile Robot Using Sensor Fusion

센서융합을 이용한 이동로봇의 자율주행

  • Shin, Seonwoong (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Oh, Seyeop (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Yoo, Dongsang (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Moon, Hyeonjoon (Dept of Computer Science and Engineering, Sejong University) ;
  • Kim, Sanghoon (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 신선웅 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 오세엽 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 유동상 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 문현준 (세종대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2013.05.10
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Abstract

본 논문은 물류창고와 같은 실내 공간에서 RFID와 초음파 센서등을 이용하여 이동로봇이 자율적으로 자신의 위치를 파악하고 관리자가 지정한 목표 물체를 인식하여 간단한 업무를 보조할 수 있는 기법을 제안한다. 실내공간엔 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 RFID의 리더기와 물체 접근시 활용이 가능한 추가적 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 실시간으로 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻는다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 근접한 물체와의 상대 거리를 추출하고 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 조합하여 목표 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동 로봇을 중심으로 한 경로지도를 실시간으로 작성하며 동시에 실내의 이동 가능 구조 및 목표 물체의 파악이 가능하여 이동로봇의 자율적 탐색을 위한 최적 경로 계획 수립에 활용 가능하다.

Keywords