한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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안드로이드 기반 실시간 원격 쿼드로터 퓨전제어기법

Android based real-time remote Quadrotor fusion control method

  • 양성민 (선문대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 오홍식 (선문대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 강성민 (선문대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이현 (선문대학교 컴퓨터공학과)
  • Yang, Sung-Min (Dept of Computer Science and Engineering, Sun Moon University) ;
  • Oh, Hong-Sik (Dept of Computer Science and Engineering, Sun Moon University) ;
  • Kang, Seok-Min (Dept of Computer Science and Engineering, Sun Moon University) ;
  • Lee, Hyun (Dept of Computer Science and Engineering, Sun Moon University)
  • 발행 : 2013.05.10
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초록

최근 몇 년간 무인항공기(UAV) 시장이 점차 커지면서 군뿐만 아니라 민간, 상업적으로도 무인항공기의 수요가 증가하고 있다. 이에 무인항공기의 한 종류인 에어드론(AR.Drone)을 활용한 실시간 원격 쿼드로터(Quadrotor) 퓨전제어기법을 제안하였다. 특히, 본 논문에서는 아이폰(i-phone) 기반의 제어기법이 아닌, 안드로이드(Android) 기반의 퓨전제어기법을 통하여 에어드론을 실시간으로 원격조정가능하게 했는데, 이는 아이폰 App 개발 시 제공되는 API와 PC 기반의 쿼드로터 제어기법을 퓨전하는 방식으로 쿼드로터의 비행제어와 영상처리를 분리시켜 기존의 방식보다 영상처리 속도를 향상시키는 방식이다. 그리고 제안된 퓨전제어기법의 우수성을 보여주기 위해, 기존의 방식들과 영상처리 속도를 비교분석하였다.

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