Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference (한국멀티미디어학회:학술대회논문집)

Korea Multimedia Society (한국멀티미디어학회)
권호 표지

Tracking of Moving Ball for Ball-Plate System

Ball-Plate 시스템을 위한 움직이는 공의 추적

  • Park, Yi-Keun (Dept. of Electronics and Computer Engineering, Chonnam National University) ;
  • Park, Ju-Youn (Dept. of Electronics and Computer Engineering, Chonnam National University) ;
  • Park, Seong-Mo (School of Electronics and Computer Engineering, Chonnam National University)
  • 박이근 (전남대학교 전자컴퓨터공학과) ;
  • 박주연 (전남대학교 전자컴퓨터공학과) ;
  • 박성모 (전남대학교 전자컴퓨터공학부)
  • Published : 2012.05.18
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Abstract

Ball-Plate를 기반으로 하는 균형제어 로봇은 크게 공의 상태를 파악하는 부분과 균형을 유지하는 제어부분 2가지로 구성되어진다. 본 논문은 공의 상태를 파악하기 위해서 단일 카메라를 이용하여 CAMShift 알고리즘으로 볼을 추적한다. 그리고 칼만 필터를 사용하여 발생하는 오차를 줄이는 방법을 제안하고 그 실험 결과에 대해서 설명한다.

Keywords