Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)

The Korea Institute of Information and Commucation Engineering (한국정보통신학회)
권호 표지

Mobile robot obstacle avoidance system using RFID tags built-in ultrasonic sensors

초음파 센서가 내장된 RFID 태그를 이용한 이동로봇 장애물 회피 시스템

  • Lee, Chang-Won (Dongguk University Department of Electronics and Electrical Engineering) ;
  • Lee, Seung-Joon (Dongguk University Department of Electronics and Electrical Engineering) ;
  • Lim, Sam (Dongguk University Department of Electronics and Electrical Engineering) ;
  • Kim, Joo-Woong (Dongguk University Department of Electronics and Electrical Engineering) ;
  • Choi, Woo-Seung (Gachon University) ;
  • Jung, Sung-Boo (Seoil University) ;
  • Eom, Ki-Hwan (Dongguk University Department of Electronics and Electrical Engineering)
  • 이창원 (동국대학교 전자전기공학부) ;
  • 이승준 (동국대학교 전자전기공학부) ;
  • 임삼 (동국대학교 전자전기공학부) ;
  • 김주웅 (동국대학교 전자전기공학부) ;
  • 최우승 (가천대학교) ;
  • 정성부 (서일대학교) ;
  • 엄기환 (동국대학교 전자전기공학부)
  • Published : 2012.05.26
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Abstract

Recently, RFID-based mobile robot navigation technology for the study is on the march. Obstacle avoidance using existing RFID tag technology, the target is immediately recognizable through Stored in the tag for obstacle size and shape information. However, this technique is not easy to recognize a moving obstacle. In this paper, in order to this solve problem, mobile robot obstacle avoidance system is proposed using smart RFID tags attached to the ultrasonic sensor. Proposed system used Smart RFID tag is designed to the 900Mhz tags attached ultrasonic sensors. And captured moving obstacles information deliver mobile robot. Mobile robot modify driving information through delivery information. And the system keeps track of the best driving route. Usefulness of the proposed system was confirmed by simulations and experiments.

현재 RFID를 기반으로 한 이동로봇의 항법 기술에 대한 많은 연구가 진행 중이다. 기존의 RFID 태그를 이용한 장애물 회피 기술은 태그에 저장된 장애물에 대한 크기, 모양 등의 정보를 통하여 대상이 무엇인지 즉각적으로 인식할 수 있다. 그러나 이러한 기술은 움직이는 장애물에 대하여 인지가 쉽지 않다. 본 논문에서는 이러한 부분을 해결하기 위하여 초음파 센서가 부착된 스마트 RFID 태그를 이용한 이동 로봇 장애물 회피시스템을 제안하였다. 제안한 시스템에 사용된 스마트 RFID 태그는 900Mhz 태그에 초음파 센서를 부착하여 제작되었으며, 주변 움직이는 장애물을 포착하여 이동로봇에 정보를 전달한다. 전달된 정보를 통하여 이동로봇은 주행 정보를 수정하여 최적의 주행 경로를 추적하는 시스템이다. 제안한 시스템의 유용성을 시뮬레이션 및 실험을 통하여 확인하였다.

Keywords