Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1938-1939
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- 2011
Vision based 3D Position and Attitude Determination using Landmarks' Line-of-Sight Measurements
랜드마크 시선각 측정값을 이용한 3D 비전항법해 결정
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Kim, Young-Sun
(Korea Aerospace Research Institute)
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Ji, Hyun-Min
(Chungnam National University)
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Hwang, Dong-Hwan
(Chungnam National University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 랜드마크의 시선각 측정값을 이용하여 3D 비전항법해를 계산하기 위한 항법방정식을 유도하고 항법해 결정 방법을 보여준다. 먼저, 카메라좌표계에서 측정한 시선각과 항법좌표계의 관계를 이용하여 3차원 항법방정식을 유도하였으며 항법해를 계산하기 위해서는 최소한 3개 이상의 랜드마크를 관측해야함을 보였다. 또한 논문에서는 항법방정식과 기하학을 이용하여 항체의 위치 및 자세를 계산하는 과정을 상세하게 기술한다.
Keywords