Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Linear Output Feedback Adaptive Cruise Control for the Mobile Robot

출력궤환을 이용한 이동로봇의 선형 적응순항제어

  • 변상훈 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 이기룡 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 좌동경 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전자공학부)
  • Published : 2011.07.20
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Abstract

본 논문에서는 센서기반 이동로봇의 적응 순항 제어를 위한 선형 관측기 기반의 출력 궤환 제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법에서는 선도로봇의 속도를 모르는 상태에서 거리센서를 통해 선도 로봇과의 거리를 측정하고 속도와 가속도를 추정하기 위하여 선형 관측기를 이용한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의실험과 실제 적용실험을 통해 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증하고자 한다.

Keywords