Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1902-1903
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- 2011
Obstacle Avoidance for Formation of Mobile Robot
이동로봇의 대형제어를 위한 장애물 회피
- Oh, Young-Suk (Inha University) ;
- Park, Jong-Hun (Inha University) ;
- Kim, Jin-Hwan (Inha Technical College) ;
- Huh, Uk-Youl (Inha University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 리더-추종자 대형제어에서 추종자 로봇의 장애물 회피에 관해 다룬다. 추종자 로봇은 리더 로봇과의 대형유지 뿐만 아니라 장애물이 감지되면 회피한다. 추종자 로봇의 제어기는 리아프 노프 안정성이 고려된 백스테핑 방법을 이용해서 동역학 요소도 고려된 제어기로 설계한다. 장애물 회피 시에는 리더 로봇과 추종자 로봇의 위치 그리고 장애물의 인지에 따른 거리와 방향각을 이용하여 장애물을 회피한다. 시뮬레이션 실험을 통해 제안된 제어기의 안정된 성능을 확인할 수 있다.
Keywords