Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1896-1897
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- 2011
Safe Path Planning of a Mobile Robot using S* Algorithm
S*알고리즘을 이용한 이동로봇의 안전경로계획
- Park, Jong-Hun (Inha University) ;
- Kim, Jin-Hwan (Inha Technical College) ;
- Huh, Uk-Youl (Inha University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 동적환경의 잠재적 위험 정의와 안전한 전역경로 계획 알고리즘을 제안 하였다. 대부분의 전역경로계획 연구는 시간과 거리의 비용을 최적화 시키는데 집중하고 있다. 하지만 동적환경으로 우리 주변에 많은 위험요소가 작용하고 있다. 본 논문에서 안전한 자율주행을 위한 경로계획방법으로 위험지역에 의해 정의 된 반발력과 S*알고리즘을 이용하여 안전하고 빠른 최적의 경로계획을 이루었다.
Keywords