Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
- /
- Pages.1892-1893
- /
- 2011
The cooperate navigation for swarm robot using space partitioning technique
군집로봇의 협조탐색을 이용한 공간분할기법
- Bang, Mun-Seop (Kunsan National University) ;
- Kim, Jong-Sun (Kunsan National University) ;
- Joo, Young-Hoon (Kunsan National University) ;
- Park, Jin-Bae (Yonsei University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 Centroidal Voronoi Tessellation을 이용하여 군집로봇의 협조탐색을 위한 공간분할기법을 제안한다. 탐색공간은 Centroidal Voronoi Tessellation을 이용하여 분할한다. 전역 경로 계획 및 군집 로봇 간의 충돌 회피는 포텐셜 필드를 이용한다. 탐색공간에 밀도 함수를 사용하여 공간분할의 유동성을 부여한다. 마지막으로, 군집로봇의 협조탐색의 가능성을 시뮬레이션을 통하여 확인한다.
Keywords