Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

The cooperate navigation for swarm robot using space partitioning technique

군집로봇의 협조탐색을 이용한 공간분할기법

  • 방문섭 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 김종선 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 주영훈 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2011.07.20
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Abstract

본 논문에서는 Centroidal Voronoi Tessellation을 이용하여 군집로봇의 협조탐색을 위한 공간분할기법을 제안한다. 탐색공간은 Centroidal Voronoi Tessellation을 이용하여 분할한다. 전역 경로 계획 및 군집 로봇 간의 충돌 회피는 포텐셜 필드를 이용한다. 탐색공간에 밀도 함수를 사용하여 공간분할의 유동성을 부여한다. 마지막으로, 군집로봇의 협조탐색의 가능성을 시뮬레이션을 통하여 확인한다.

Keywords