Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1880-1881
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- 2011
Vision-based relative position estimation for object tracking
목표물 추적을 위한 비전 기반 상대 위치 추정
- Lee, Jong-Geol (Inha University) ;
- Park, Jong-Hun (Inha University) ;
- Kim, Jin-Hwan (Inha Tachincal College) ;
- Huh, Uk-Youl (Inha University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문에서는 2차원 평면상을 주행하는 이동 로봇의 목표물에 대한 상대 위치 및 방향각을 측정하는 방법에 대하여 제안한다. 측정을 위해 사용되는 센서는 스테레오 카메라로, 이동 로봇은 3DOF의 특징을 갖고 있으므로 두 개의 점을 이용하여 상대 위치 및 방향각을 측정하는 방법을 제안한다. 상대 위치를 측정하는 과정에서 외란에 의한 위치 오차가 발생하게 되며, 이에 대한 대책으로 칼만 필터를 적용하여 더욱 강건한 상대 위치 추정을 한다. 마지막으로 MATLAB을 이용한 시뮬레이션을 통하여 외란이 존재하는 환경 하에서 제안된 시스템의 성능을 확인한다.
Keywords