대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

영구자석형 스텝모터의 LQR을 이용한 최적 PID 위치제어

Optimal PID position control using LQR approach for permanent magnet stepper motors

  • Lee, Young-Woo (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Kim, Won-Hee (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Shin, Dong-Hoon (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Chung, Chung-Choo (Division of Electrical and Biomedical Engineering, Hanyang University)
  • 발행 : 2011.07.20
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초록

본 논문에서는 기존의 proportional-integral-derivative (PID) 제어기의 이득조정과정에서 linear quadratic regulator(LQR)을 이용하여 이득조정을 하는 방법을 제안한다. 제안된 제어기의 이득은 LQR의 수식으로 표현되어지며 Matlab/simulink을 이용한 모의실험을 통해 위치프로파일에 대한 위치추종오차의 성능이 평가되어진다.

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