Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference (한국항해항만학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Navigation and Port Research (한국항해항만학회)
권호 표지

A study on the sliding mode controller of Manta type UUV

Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계에 관한 연구

  • Kim, Heui-Su (Graduate school of Pusan National University) ;
  • Sohn, Kyoung-Ho (Division of naval architecture and ocean systems engineering, Korea Maritime University) ;
  • Lee, Seung-Keon (Department of naval architecture and ocean engineering, Pusan National University)
  • 김희수 (부산대학교 대학원) ;
  • 손경호 (한국해양대학교 조선해양시스템공학부) ;
  • 이승건 (부산대학교 조선해양공학과)
  • Published : 2011.11.17
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Abstract

In this study, the nonlinear mathematical model of Manta type UUV is derived the hydrodynamic derivatives and the sliding mode controller of Manta type UUV test bed is designed. The sliding mode control scheme is used for robust control on the nonlinear motion. The designed controller is used the depth and heading control. It is based on the 6 DOF mathematical model with effect of the ocean currents. As a result, the performance of the designed controller is confirmed by computer simulation.

본 연구에서는 Manta type UUV의 비선형 수학모델과 유체력 미계수를 소개하고, 자유항주실험용으로 제작된 Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계를 다루고 있다. 비선형운동에 대해 강인한 제어기를 설계하기 위해서 슬라이딩 모드 제어 기법을 사용하였고, 조류의 영향을 고려한 6자유도 운동 수학모델을 기반으로 하는 심도 및 방위제어기를 설계하였다. 또한, 설계된 심도 및 방위제어기의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션으로 확인하였다.

Keywords