한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference)

한국컴퓨터정보학회 (Korean Society of Computer Information)
권호 표지

레이저 센서 기반의 자율 이동 로봇을 이용한 사람 인식 및 추적 알고리즘

Human Pattern Recognition and Tracking Algorithm Using Autonomous Robot based on Laser Sensor

  • 이재필 (숭실대학교 전자공학과) ;
  • 한영준 (숭실대학교 정보통신전자공학과) ;
  • 한헌수 (숭실대학교 정보통신전자공학과)
  • Lee, Jae-Pil (Dept. of Electronic Engineering, Soong-sil University) ;
  • Han, Young-Joon (Dept. of Electronic Engineering, Soong-sil University) ;
  • Hahn, Hern-Soo (Dept. of Electronic Engineering, Soong-sil University)
  • 발행 : 2011.01.20
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문에서는 레이저 센서를 장착한 자율 이동 로봇을 이용하여 실내에서 장애물들을 검출한다. 데이터에서 나오는 패턴을 인식해 사람과 정적 장애물을 실시간으로 구분한 후 사람의 속도와 로봇의 속도를 각각 비교하여 따로 지정해준 안전거리를 유지하며 주행한다. 예상치 못한 상황이 발생될 것을 대비해 로봇의 전방에 범퍼 센서를 장착하여 안전성을 고려하였다. 로봇의 자기 위치 인식을 위해 StarGazer센서를 이용하였다. 패턴은 레이저 센서 데이터의 거리, 각 값을 이용하여 다리 패턴의 너비를 구하고 너비의 가운데 점을 중심점으로 지정해 추적하며 구동하는 알고리즘을 구현하였다.

키워드