한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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미지의 환경 지도 작성을 위한 이동 로봇 시스템의 설계와 구현

Design and Implementation of A Mobile Robot System for Mapping Unknown Environments

  • 정보영 (경기대학교 컴퓨터과학과) ;
  • 남상하 (경기대학교 컴퓨터과학과) ;
  • 이준수 (경기대학교 컴퓨터과학과) ;
  • 김인철 (경기대학교 컴퓨터과학과)
  • 발행 : 2011.04.30
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초록

본 논문에서는 센서 데이터의 불확실성을 고려한 효과적인 점유 격자 지도 작성 방법을 제안하고, Lego Mindstorm NXT Kit과 leJos NXT를 이용하여 개발된 환경 지도 작성을 위한 자율 이동 로봇시스템의 설계와 구현에 대해 소개한다. 그리고 제안된 점유 격자 지도 작성 방법의 효과와 성능을 확인하기 위한 실험 결과도 소개한다.

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