한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)

한국정보통신학회 (The Korea Institute of Information and Commucation Engineering)
권호 표지

자전거 주행제어에 관한 연구

A study on a Bicycle drive Control

  • 김준수 (한국폴리텍VII대학 전자학과) ;
  • 이준희 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김관형 (동명대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이형기 (부경대학교 제어계측공학과)
  • Kim, Jun-Su (Dept. of Electronics Eng., Korea Polytechnic VII College) ;
  • Yi, Jun-Hui (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kim, Gwan-Hyung (Dept. of Computer Eng., Tongmyung Univ.) ;
  • Lee, Hyung-Ki (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.)
  • 발행 : 2011.10.26
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초록

최근 친환경 생활이 강조되는 오늘날, 자전거(bicycle) 이용자 수가 급격히 늘어나고 있다. 때문에 2륜 자전거의 무인화 및 다양한 기구학적 재해석과 구조학적 재해석을 시도하고 있으며 공학적으로 활발한 연구가 진행되고 있다. 본 논문은 복잡한 2륜 자전거의 복잡한 동역학 방정식을 분석한 결과 인버터 팬들럼 모델과 유사한 점을 수학적 전개를 통하여 알 수 있었다. 이렇게 근사화된 방정식 모델을 바탕으로 비선형 제어 알고리즘을 통하여 비선형 제어기를 설계하여 2륜 자전거의 주행 안정성에 대한 진행속도와 조향각(steering angle) 제어에 대한 상관관계에 대한 연구를 시뮬레이션을 통하여 결과를 분석하고자 한다. 이러한 분석을 통한 2륜 자전거의 자세제어를 통하여 기타 로봇의 자세제어 및 다양한 시스템에 적용 가능성을 제시하고자 한다.

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