Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference (한국항해항만학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Navigation and Port Research (한국항해항만학회)
권호 표지

A Study of the Control System for the Manta-type UUV

만타형 UUV의 제어기 설계에 관한 연구

  • Kim, Hyeong-Dong (Graduate school of National Pusan University) ;
  • Lee, Seung-Keon (Department of naval Achiteture and Ocean Engineering, Pusan National University) ;
  • Kim, Joon-Young (Department of Ocean System Engineering, Jeju National University) ;
  • Kim, Si-Hong (Graduate school of National Pusan University)
  • 김형동 (부산대학교 대학원) ;
  • 이승건 (부산대학교 조선해양공학과) ;
  • 김준영 (제주대학교 해양시스템공학과) ;
  • 김시홍 (부산대학교 대학원)
  • Published : 2010.10.21
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Abstract

In this paper, automatic control system for the Manta UUV are constructed for the diving and steering maneuver. PID controller and Fuzzy controller are adopted in this system. Based on the 6DOF dynamic equation, simulation program has been developed using the Matlab. Using this program, depth control system and heading control system with tidal current are evaluated.

본 연구에서는 만타 형상 무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 제어 성능 평가를 하였다. PID제어, Fuzzy 제어가 적용되었으며, 6자유도 운동을 사용하여 Matlab Simulink로 시뮬레이션 프로그램을 구성하였다. 설계된 제어기로 수심 및 방위제어에 사용되었으며 조류의 외란 하에서의 제어 성능을 평가하였다.

Keywords