Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)
- 2010.07a
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- Pages.51-54
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- 2010
Implementation of Collision Free Strategy for Multi-Mobile Robot
다중로봇의 충돌회피전략 구현
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Kim, Dong-W.
(Dept. of Digital Electronics, Inha Technical College)
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Kim, Joo-Hyung
(Dept. of Electrical Engineering, Korea University)
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- Kwak, Whan-Joo (Dept. of Electrical Engineering, Korea University)
- Published : 2010.07.08
Abstract
본 논문에서는 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템을 이용하여 멀티 모바일 로봇의 충돌회피를 위한 경로계획을 연구한다. 잘 알려진 포텐셜 필드 방법은 멀티 모바일 로봇 시스템에 있어서 각각의 로봇에 대한 전역경로를 계획하기 위해 사용되었으며, 퍼지로직 시스템은 각 로봇에 근접하는 혹은 진행하는 로봇의 경로를 가로막는 장애물과의 충돌을 피하고 안전하게 목적지에 도달하기 위한 지역경로를 계획하기 위해 이용되었다.