Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2010.11a
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  • Pages.1613-1616
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  • 2010
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Real-time Linux based Rotor UAV Control Software Development

실시간 리눅스 기반의 회전익 무인항공기 제어 소프트웨어 개발

  • Park, Kiseok (Dept. of Aerospace Information Engineering, Konkuk University) ;
  • Park, Joong Hee (Dept. of Aerospace Information Engineering, Konkuk University) ;
  • Wie, Young Jun (Dept. of Aerospace Information Engineering, Konkuk University) ;
  • Park, Jungkeun (Dept. of Aerospace Information Engineering, Konkuk University) ;
  • Moon, Chang Joo (Dept. of Aerospace Information Engineering, Konkuk University)
  • 박기석 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ;
  • 박중희 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ;
  • 위영준 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ;
  • 박정근 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과) ;
  • 문창주 (건국대학교 항공우주정보시스템공학과)
  • Published : 2010.11.12
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Abstract

본 논문은 실시간 운영체제인 Xenomai 를 사용하여, 회전익 무인항공기 소프트웨어 개발에 대한 내용을 설명하고 있다. 실시간 운영체제 사용하여 고정 순위 우선 스케줄링을 채택함으로써 데드라인의 타이밍(Timming) 결정성을 보장하였고, 이기종 시스템과의 호환성과 확장성을 고려하여 POSIX API 를 사용하여 멀티 쓰레드를 구현하였다. 또한 실시간 드라이버 모델(RTDM : Real-Time Driver Model)을 사용하여 획득한 데이터를 실시간 전송이 가능하도록 하였다. 본 논문은 실시간 운영체제를 무인항공기에 적용하고 구현된 비행제어 컴퓨터와 제어 소프트웨어를 비율 단조 스케줄링을 적용하여 무인항공기의 쓰레드들의 응답 속도 및 안정성을 보장하는 방안을 제시하였다.

Keywords