한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)

한국정보통신학회 (The Korea Institute of Information and Commucation Engineering)
권호 표지

컴퓨터 비전을 이용한 휴머노이드 로봇의 축구 승부차기

Kicks from The Penalty Mark of The Humanoid Robot using Computer Vision

  • 한청희 (영동대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이장해 (영동대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 장세인 (영동대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박충식 (영동대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이호준 (영동대학교 임베디드소프트웨어학과) ;
  • 문석환 (영동대학교 임베디드소프트웨어학과)
  • Han, Chung-Hui (Department of Computer Engineering, Youngdong University) ;
  • Lee, Jang-Hae (Department of Computer Engineering, Youngdong University) ;
  • Jang, Se-In (Department of Computer Engineering, Youngdong University) ;
  • Park, Choong-Shik (Department of Computer Engineering, Youngdong University) ;
  • Lee, Ho-Jun (Department of Embedded Software, Youngdong University) ;
  • Moon, Seok-Hwan (Department of Embedded Software, Youngdong University)
  • 발행 : 2009.10.29
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초록

기존의 자율형 휴머노이드 로봇 축구승부차기에서는 거리센서와 시각센서를 모두 이용한다. 본 논문에서는 시각센서만을 사용하는 사람과 유사한 승부차기 시스템을 제안한다. 이를 위하여 시각센서가 유연하게 움직일 수 있는 적합한 로봇의 조립 형태와 지능적 3차원 공간분석을 채용한다. 지식표현과 추론은 자체 개발한 지식처리 시스템인 NEO를 사용하였고, 그 NEO 시스템에 지능적 처리를 위한 영상처리 라이브러리인 OpenCV를 탑재한 시스템 VisionNEO를 사용하였다.

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