한국HCI학회:학술대회논문집

The HCI Society of Korea (한국HCI학회)
권호 표지

Synchronization of Bilateral Teleoperation System using Genetic Algorithm

유전자 알고리즘을 이용한 양방향 원격제어시스템의 동기화

  • 김병연 (광주과학기술원 기전공학과) ;
  • 안효성 (광주과학기술원 기전공학과)
  • Published : 2009.02.09
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Abstract

This paper presents synchronization of bilateral teleoperation system with time delay using genetic algorithm. In general, bilateral teleoperation system has two main goals; stability and transparency. In the presence of time delay between the master and the slave, we guarantee stability, and optimize the parameter of synchronization control law using genetic algorithm.

본 논문은 유전자 알고리즘을 이용하여 네트워크의 시간지연을 고려한 양방향 원격제어시스템의 동기화를 제시하고 있다. 일반적으로 양방향 원격제어시스템에서는 안정성 및 투명성을 주 목표로 한다. 마스터와 슬레이브 사이에 시간지연이 존재하는 경우 시스템의 안정성을 보장하고, 유전자 알고리즘을 이용하여 동기화 제어법칙의 파라미터를 최적화하고자 한다.

Keywords

Acknowledgement

Grant : 대학 IT 연구센터 육성.지원사업

Supported by : 한국과학재단, 정보통신연구진흥원