Proceedings of the KAIS Fall Conference (한국산학기술학회:학술대회논문집)
- 2009.05a
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- Pages.244-248
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- 2009
Simulation Program Development for Controller design and Performance analysis of Manta-type UUV
만타형 무인잠수정의 제어기 설계 및 운동성능 해석을 위한 시뮬레이션 프로그램 개발
- Byun, Seung-Woo (Dept of Ocean System Engineering, Jeju National University) ;
- Kim, Joon-Young (Dept of Ocean System Engineering, Jeju National University) ;
- Sohn, Kyoung-Ho (Pusan National University) ;
- Lee, Seung-Keon (Korea Maritime University)
- Published : 2009.05.22
Abstract
본 논문에서는 만타형상의 무인잠수정의 운동성능과 제어기설계에 대한 성능을 확인하기 위한 수학모델을 정립하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 본 논문에 사용된 수학모델은 6자유도 운동방정식을 이용하여 Matlab / Simulink를 이용하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 개발된 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 만타형상무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 동역학적 운동성능을 해석하였으며, 무인잠수정의 제어성능을 해석하기 위하여 PID(비례-미분-적분)제어기와 슬라이딩모드(Sliding mode)제어기를 설계하여 만타형상무인잠수정의 제어 성능을 해석하였다. 설계된 제어기는 무인잠수정의 수심제어와 방향각제어에 사용되었다. 설계된 제어기의 성능을 확인하기 위하여 미국 해군대학원(Naval Postgraduate School)의 AUV II와 비교하였다. 설계된 수심제어와 방향각 제어기를 이용하여 만타형무인잠수정의 설계 목표에 부합하는 항해제어시뮬레이션을 실시하였다.
Keywords