한국산학기술학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KAIS Fall Conference)

한국산학기술학회 (The Korea Academia-Industrial cooperation Society)
권호 표지

장애물감지 및 회피시스템

Obstacle Detection and Avoidance System

  • 박재철 (공주대학교 기계자동차공학부) ;
  • 김지은 (공주대학교 기계자동차공학부) ;
  • 전의식 (공주대학교 기계자동차공학부)
  • Park, Jae-Chul (Mechanical & Automotive Engineering, Kongju National University) ;
  • Kim, Ji-Eun (Mechanical & Automotive Engineering, Kongju National University) ;
  • Jeon, Euy-Sik (Mechanical & Automotive Engineering, Kongju National University)
  • 발행 : 2009.12.04
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초록

최근 다양한 센서를 이용한 자율 주행 장치의 개발이 이루어지고 있으며 전방에 있는 물체를 감지하여 회피한 후 다시 원래의 차선으로 돌아올 수 있는 시스템은 자율주행자동차를 위한 기본적인 알고리즘이다. 본 논문에서는 이동로봇에 장착된 초음파 센서를 이용하여 전방에 있는 장애물을 능동적으로 피해갈 수 있는 시스템을 구축하였다. 많은 초음파센서를 부착할수록 정밀도는 높아질 수 있지만 시스템의 가격상승이 불가피하기 때문에 본 연구에서는 하나의 초음파센서를 이용하여 알고리즘을 개발하였다. 연구 내용으로는 주행로 확보를 위하여 라인트레이서를 이용한 방식을 채용하였고 장애물을 감지 시 회피 후 복귀를 위한 알고리즘을 개발하였다. 또한 실 주행 시험을 통해 시스템의 장애물 감지 및 회피 성능을 확인할 수 있었다.

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