Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.1833_1834
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- 2009
Adaptive Formation Control for Mobile Robots with Unknown Velocities of Leader Robot
선도 로봇 속도를 모르는 상태에서의 이동 로봇을 위한 적응 군집 제어
- Moon, Ssu-Rey (Dept. of Electrical and Electronic Eng., Yonsei University) ;
- Choi, Yoon-Ho (Dept. of Electronic Eng., Kyonggi University) ;
- Park, Jin-Bae (Dept. of Electrical and Electronic Eng., Yonsei University)
- Published : 2009.07.14
Abstract
본 논문에서는 이동 로봇의 군집 제어를 위해 선도-추종 로봇 방법에 기반한 적응 군집 제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법 에서는 선도 로봇의 선형 속도와 각 속도를 추정하기 위해 투영 법칙에 기반한 적응 기법을 이용하며, 또한 백스테핑 제어 기법을 이용하여 이동 로봇의 제어 입력인 토크를 구한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의실험을 통해 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증하고자 한다.
Keywords