Time-optimal Seek Control of Hard Disk Drive with Non-zero Initial Condition

초기 조건을 고려한 하드디스크드라이브의 시간 최적화 트랙 탐색 제어

하드디스크드라이브(Hard Disk Drive)의 트랙 탐색에서의 초기 조건을 고려한 시간 최적화 문제에 대한 해를 보인다. 이에 대한 유도에서는 전류, 전압, 저크뿐만이 아니라 액추에이터의 동역학식 또한 고려한다. 이렇게 구한 시간 최적화 문제의 해는 3차 상태 변수의 피드백 형태로 나타난다. 초기 조건을 고려함으로써 0이 아닌 임의의 초기 조건에 대해서도 시간 최적화 경로를 산출할 수 있다. 따라서 하드디스 크드라이브의 암이 정지 상태가 아닌 상황에서도 목표 위치 수정이 가능하므로 기존의 목표 위치와 다른 새로운 목표 위치에 대한 입력에 대해서도 빠른 응답을 기대할 수 있다.