High Gain observer based Passivity based Controller for Position Control of Hydraulic actuator

유압 모터 위치 제어를 위한 High gain observer에 기초한 Passivity based Controller

  • Kim, Won-Hee (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Choi, In-Duk (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Gang, Dong-Gyu (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Shin, Dong-Hoon (Department of Electrical Engineering, Hanyang University) ;
  • Won, Dae-Hee (Division for Applied Robot Technology, Korea Institute of Industrial Technology) ;
  • Chung, Chung-Choo (Division of Electrical and Biomedical Engineering, Hanyang University)
  • Published : 2009.07.14

Abstract

본 논문에서는 passivity based controller에 high gain observer를 접목시킨 유압 모터의 위치 제어기를 제시 한다. 본 논문에서는 5차 비선형 동역학 모델을 사용 하였다. Passivity based controller는 유압 모터의 높은 위치 추정능력을 구현하지만 그것을 위해서는 유압 모터의 상태 및 부하의 정보를 알아야 한다. 상태 및 부하의 정보를 추정 하기 위하여 high gain observer를 제안하였다. High gain observer을 사용함으로서 유압 모터와 부하의 동역학의 비선형성을 줄여 상태 및 부하를 효과적으로 추정 하였다. 유압 모터의 위치 제어 성능 및 부하의 관측 능력 평가를 위하여 Matlab/Simulink를 이용하여 모의 실험을 구현 하였다.

Keywords