한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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휴머노이드 로봇의 지능적 행위 구현에 관한 연구

A Study on the Development of Intelligent Behavior of Humanoid Robot

  • 서주희 (국민대학교 컴퓨터공학부) ;
  • 장인우 (국민대학교 컴퓨터공학부) ;
  • 우종우 (국민대학교 컴퓨터공학부)
  • Suh, Joohee (School of Computer Science, Kookmin University) ;
  • Jang, Inwoo (School of Computer Science, Kookmin University) ;
  • Woo, Chongwoo (School of Computer Science, Kookmin University)
  • 발행 : 2008.11.14
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초록

본 논문에서는 로봇의 지능적 행위를 구현하기 위하여 인공지능의 몇 가지 기법을 휴머노이드 로봇에 적용하고 이를 테스트 도메인에서 실험하는 연구결과를 기술하였다. 본 연구에서 적용한 기법들은, 인공지능의 계획기법에 기반한 로봇의 계획생성, A* 알고리즘을 적용한 길 찾기, 외부 센서 값에 기반한 장애물회피 및 로봇의 자기 위치인식, 그리고 원하는 물체를 파악하기 위해 템플릿 매칭을 이용한 영상인식 등 네 가지 방향으로 접근하였다. 전반적으로 로봇의 실험은, 웹 페이지로부터 사용자의 쇼핑 목록을 입력 받아, 인공지능의 계획기법에 기반하여 서버에서 이에 대한 실행계획을 만들고 난 후, 로봇이 서버로부터 TCP/IP 기반의 소켓 통신을 통하여 세부 실행계획을 전달받아 임무를 수행하게 된다. 또한 이러한 임무를 수행하기 위해서는 로봇자신의 현재위치에 대한 정보 및 목표물에 대한 위치인식이 요구되며, 이를 위해서 사전에 주어진 맵의 좌표를 찾아가는 방법을 사용하였다.

키워드

과제정보

본 논문은 서울시 산학연 협력사업의 지원을 받아 연구 수행된 논문입니다