한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)

한국정보과학회 (Korean Institute of Information Scientists and Engineers)
권호 표지

교육용 소형 로봇을 이용한 군집로봇 시스템 구현

An Implementation of A Multi-Robot System Using Educational Mini-Robots

  • 유영대 (울산대학교 컴퓨터.정보통신공학부) ;
  • 장선아 (울산대학교 컴퓨터.정보통신공학부) ;
  • 양재군 (울산대학교 컴퓨터.정보통신공학부) ;
  • 박지현 (울산대학교 컴퓨터.정보통신공학부) ;
  • 배재학 (울산대학교 컴퓨터.정보통신공학부)
  • Yoo, Young-Dae (School of Computer Engineering and Information Technology, University of Ulsan) ;
  • Jang, Seon-Ah (School of Computer Engineering and Information Technology, University of Ulsan) ;
  • Yang, Jae-Gun (School of Computer Engineering and Information Technology, University of Ulsan) ;
  • Park, Ji-Hyun (School of Computer Engineering and Information Technology, University of Ulsan) ;
  • Bae, Jae-Hak J. (School of Computer Engineering and Information Technology, University of Ulsan)
  • 발행 : 2008.06.30
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초록

본 논문에서는 교구용 소형 로봇으로 구현한 군집로봇 시스템을 소개한다. 각 로봇에 내장된 블루투스 무선통신으로 군집로봇 네트워크를 구성하였다. 실험에 사용한 로봇은 $LEGO^{(R)}$ $MINDSTORMS^{(R)}$ NXT이다. 여러 로봇이 라인으로 표현한 대형 미로를 동시에 탐사하는 환경을 가정하였다. 이런 상황에서 각 로봇은 주어진 임무를 수행하면서 센서로 주변 환경 정보를 측정해서 대표 로봇에게 보낸다. 여기에 필요한 메시지 구조를 군집로봇에 적절하도록 설계하였다. 이렇게 군집로봇을 구현하고 실험한 결과, 그룹 대표로봇이 통신을 중계하는 방법으로 통신거리 제약을 해소할 수 있었다.

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