대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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- Pages.236-237
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- 2008
노인 및 장애인의 보행의지를 파악하는 보행보조기 구현
Walk assistance robot development that grasp of walk will for old man and disabled person
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이동광
(한국산업기술대학교 전자공학과) ;
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공정식
(대덕대학 마이크로로봇과) ;
- 권오상 (경기공업대학 자동화로봇과) ;
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남윤석
(한국산업기술대학교 메카트로닉스공학과) ;
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이응혁
(한국산업기술대학교 전자공학과)
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Lee, Dong-Kwang
(Electronic Engineering Korea Polytechnic University) ;
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Hong, Jung-Shik
(Microrobot Daeduk College) ;
- Kwon, Oh-Sang (Automation and Robot Kyonggi College) ;
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Nam, Eun-Suk
(Mechatronics Engineering Korea Polytechnic University) ;
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Lee, Eung-Hyuk
(Electronic Engineering Korea Polytechnic University)
- 발행 : 2008.04.25
초록
이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 핵심 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행의지 파악시스템 구현을 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대만 관심이 증가되고 있으나, 대부분의 경우 보행보조기 조종이 여의치 않다. 이에 본 논문에서는 사용자의 보행의지를 파악할 수 있는 시스템을 도입하고 이를 기초로 보행자의 안정적인 구동을 수행할 수 있도록 하였다. 사용자의 의지력은 FSR 센서를 이용하여 파악하고, 이를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다. 이를 통해 사용자의 이동하려는 의지에 대해 안정적으로 차량을 이동시킬 수 있도록 보행 시스템을 구축하였다. 또한 사용자자의 힘에 대한 속도 및 방향 매핑 기법을 개발하여 보행의지의 정확성을 높였다.
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