대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

수동 RFID 기반 효율적인 이동로봇 위치 추정

Passive RFID Based Efficient Mobile Robot Localization

  • 김성복 (한국외국어대학교 디지털정보공학부) ;
  • 이상협 (한국외국어대학교 디지털정보공학부)
  • Kim, Sung-Bok (Department of Digital Information Engineering, Hankuk University of Foreign Studies) ;
  • Lee, Sang-Hyup (Department of Digital Information Engineering, Hankuk University of Foreign Studies)
  • 발행 : 2008.04.25
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초록

본 논문에서는 수동 RFID 환경 아래서 공간/시간 정보를 효과적으로 활용하여, 기존 연구결과에 비해 추정 오차를 감소시킴과 동시에 경제성을 향상시키는 새로운 위치 추정 기법을 개발하고자 한다. 기본적으로 이동로봇이 일련의 직선 구간을 구간별로 정속 주행하며 또한 매 순간 이동로봇에 의해 감지되는 태그의 수는 한 개 이하라고 가정한다. 이러한 가정 아래서, 이동로봇이 위치 정보가 알려진 태그의 감지 범위를 경유하는 과정에서의 시간 정보를 이용하여, 주어진 구간에 대해서 이미 알려져 있는 지점을 출발하여 정속으로 직선 주행하는 이동로봇의 속도 및 위치를 추정하는 알고리즘을 개발한다.

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