Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2008.10b
- /
- Pages.448-449
- /
- 2008
Sliding Mode Prediction Based Tracking Control for Mobile Robots
슬라이딩 평면 예측에 기반한 이동 로봇의 경로 추종 제어
- Moon, Ssu-Rey (Yonsei University) ;
- Choi, Yoon-Ho (Kyonggi University) ;
- Park, Jin-Bae (Yonsei University)
- Published : 2008.10.31
Abstract
본 논문에서는 이동 로봇의 경로 추종을 위해서, 비선형 모델 예측 슬라이딩 모드 제어(nonlinear model predictive strung mode control) 기법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 방법에서는 미래의 슬라이딩 평면을 예측하고, 이에 따른 최적화된 제어기를 유도함으로써 슬라이딩 모드 제어기 단독으로 사용하는 제언 시스템에 비해 성능을 향상시킬 수 있다. 마지막으로 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증하고자한다.
Keywords