Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Near-Time-Optimal Path Planning of Mobile Robot Using Dynamic Programming

동적 프로그래밍을 이용한 자율이동로봇의 최소시간 경로계획

  • 윤희상 (충북대학교 제어계측공학과) ;
  • 박태형 (충북대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2008.10.31
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

자율이동로봇의 기구학 및 동력학 모델을 통해 로봇의 특성을 고려하여 목표점까지 이동시간이 최소화 되는 경로 생성 방법을 제안한다. 본 논문에서는 초기 전역 경로를 골격선 그래프와 딕스트라알고리즘으로 설정하고, 로봇 기구학 및 동력학 제악조건을 고려하여 동적 프로그래밍으로 경로를 개선한다. 개선된 경로는 자율이동로봇이 이동하는데 걸리는 시간을 단축한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.

Keywords